有人能提供《基于FPGA的PID控制器的设计》的相关程序吗？感激不尽！

有人能提供《基于FPGA的PID控制器的设计》的程序吗？感激不尽！  

再给你来一个版本的，因为本人没有用过，所以也没做实际的验证，如果你验证后证明可行，请回复，以方便大家。

1. module PID_ctrlplus (kt,T,K,L,U);
   
2.     input  kt,T,K,L;
   
3.     output U;
   
4.     reg  [15:0] U;
   
5.     wire [15:0] kt;
   
6.     wire [15:0] T,K,L;
   
7.     reg [15:0] U1,U2,U3,U4,U5,U6,U7,U8,U9;
   
8.    
   
9.     parameter Ts=0.0002;
   
10.     always @ (kt or T or K or L)
    
11.     begin
    
12.      U1=12*T*kt*Ts;//10
    
13.      U2=3*T*Ts*Ts*kt*(kt+1);
    
14.      U3=6*T;
    
15.      U4=K*L;
    
16.      U5=K*L*L;
    
17.      U6=U1/U4;
    
18.      U7=U2/U5;
    
19.      U8=U3/K;
    
20.      U9=U6+U7+U8;
    
21.      U=U9/10;
    
22. end
    
23. endmodule
    
24. 
    
25. 
    
26. 
    
27. 
    
28. module te_pid_ctrl;
    
29.     reg [15:0] kt;
    
30.     reg [15:0] T,K,L;
    
31.     wire[15:0] U;
    
32.     PID_ctrlplus CGX(kt,T,K,L,U);
    
33.     reg clk;
    
34.     initial
    
35.     begin
    
36.     clk<=0;
    
37.     kt<=50;
    
38. end
    
39.     always
    
40.     begin
    
41.     #1000
    
42.     clk<=~clk;
    
43. end
    
44. always @ (posedge clk)
    
45.     begin
    
46.      T<=2000;
    
47.      K<=5;
    
48.      L<=2;
    
49.      #20
    
50.     if(kt<100)
    
51.     kt=kt+1;
    
52.     else
    
53.    kt<=50;
    
54. end
    
55. endmodule

复制代码

这个是在网上下载的，基于Verilog。希望能对你有所帮助

1. //############################################################################
   
2. //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   
3. //   (C) Copyright Laboratory System Integration and Silicon Implementation
   
4. //   All Right Reserved
   
5. //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   
6. //
   
7. //   ICLAB 2011 Spring
   
8. //   Lab02      : PID
   
9. //   Author     : Ju-Hung Hsiao (ju0909@si2lab.org)
   
10. //
    
11. //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    
12. //
    
13. //   File Name   : PID.v
    
14. //   Module Name : PID
    
15. //   Release version : V1.0 (Release Date: 2011-03)
    
16. //
    
17. //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    
18. //############################################################################
    
19. 
    
20. 
    
21. module PID(//input
    
22.            MODE,
    
23.            IN_A,
    
24.            IN_B,
    
25.            IN_C,
    
26.            IN_D,
    
27.            IN_X1,
    
28.            IN_X2,
    
29.            SHIFT,
    
30.            //output
    
31.            OUT);
    
32.            
    
33. input  MODE;
    
34. input  [ 4:0] IN_A, IN_B, IN_C, IN_D;
    
35. input  [ 4:0] IN_X1, IN_X2;
    
36. input  [ 4:0] SHIFT;
    
37. output [31:0] OUT;
    
38. 
    
39. 
    
40. wire signed  [4:0]  A, B, C, D;
    
41. wire signed  [4:0]  X1, X2;
    
42. 
    
43. assign A = IN_A;
    
44. assign B = IN_B;
    
45. assign C = IN_C;
    
46. assign D = IN_D;
    
47. assign X1 = IN_X1;
    
48. assign X2 = IN_X2;
    
49. 
    
50. //----------------------------Basic Coefficient-----------------------------//
    
51. wire signed [9:0] temp2=X2*X2;
    
52. wire signed [19:0] temp4=temp2*temp2;
    
53. 
    
54. wire signed [9:0] tp2=X1*X1;
    
55. wire signed [19:0] tp4=tp2*tp2;
    
56. 
    
57. //need to plus one bit to avoid subtraction overflow
    
58. 
    
59. wire signed [20:0] temp41=temp4-tp4;
    
60. wire signed [10:0]  temp21=temp2-tp2;
    
61. wire signed [5:0]  temp11=X2-X1;
    
62. 
    
63. //1.ten instead of eight bit to be more convinient use later
    
64. //2.division and multiply with small number will be mapped to shift and add automatically
    
65. wire signed [10:0] temp4A = (A<<<4)/4;//use shift??
    
66. wire signed [10:0] temp4B = (B<<<4)/4;
    
67. wire signed [10:0] temp4C = (C<<<4)/4;
    
68. wire signed [10:0] temp4D = (D<<<4)/4;
    
69.             
    
70. wire signed [10:0] temp2A = (A<<<4)/2;
    
71. wire signed [10:0] temp2B = (B<<<4)/2;
    
72. wire signed [10:0] temp2C = (C<<<4)/2;
    
73. wire signed [10:0] temp2D = (D<<<4)/2;
    
74. 
    
75. wire signed [6:0] temp33A = 3*A;
    
76. wire signed [6:0] temp33B = 3*B;
    
77. wire signed [6:0] temp33C = 3*C;
    
78. wire signed [6:0] temp33D = 3*D;
    
79. 
    
80. wire signed [5:0] temp22A = 2*A;
    
81. wire signed [5:0] temp22B = 2*B;
    
82. wire signed [5:0] temp22C = 2*C;
    
83. wire signed [5:0] temp22D = 2*D;
    
84. 
    
85. //----------------------------Multiplexer Part-----------------------------//
    
86. 
    
87. wire signed [10:0] FIRST=({SHIFT[1:0],MODE}==3'b000)?temp4A:
    
88.                                         ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b010)?temp4B:
    
89.                                     ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b100)?temp4C:
    
90.                                     ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b110)?temp4D:
    
91.                                                 ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b001)?{temp33A,4'b0000}:
    
92.                                                 ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b011)?{temp33B,4'b0000}:
    
93.                                                 ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b101)?{temp33C,4'b0000}:
    
94.                                                                                                     {temp33D,4'b0000};                                       
    
95.                                                
    
96.                           
    
97. wire signed [10:0] SECOND=({SHIFT[1:0],MODE}==3'b000)?temp2C:
    
98.                          ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b010)?temp2D:
    
99.                          ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b100)?temp2A:
    
100.                          ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b110)?temp2B:
     
101.                          ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b001)?{temp22B[5],temp22B,4'b0000}:
     
102.                          ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b011)?{temp22C[5],temp22C,4'b0000}:
     
103.                          ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b101)?{temp22D[5],temp22D,4'b0000}:
     
104.                                                                                   {temp22A[5],temp22A,4'b0000};
     
105. 
     
106. wire signed [4:0] THIRD=({SHIFT[1:0],MODE}==3'b000)?D:
     
107.                                     ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b010)?A:
     
108.                                     ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b100)?B:
     
109.                                     ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b110)?C:
     
110.                                 ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b001)?C:
     
111.                         ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b011)?D:
     
112.                                 ({SHIFT[1:0],MODE}==3'b101)?A:
     
113.                                                                                 B;
     
114.                                                                                                        
     
115. wire signed [20:0] EL1  =(MODE)?{{11{temp2[9]}},temp2}:temp41;
     
116. wire signed [10:0] EL2  =(MODE)?{{6{X2[4]}},X2}:temp21;
     
117. wire signed [5:0]  EL3  =(MODE)?5'b00001:temp11;
     
118.                                                                                                                             
     
119. //1.Over 4 bit to shift
     
120. //----------------------------Calculate Part-----------------------------//
     
121. wire signed [31:0] t1 = ({{25{FIRST[10]}},FIRST}*{{{11{EL1[20]}},EL1},4'b0000})>>>4;
     
122. wire signed [31:0] t2 = ({{25{SECOND[10]}},SECOND}*{{{21{EL2[10]}},EL2},4'b0000})>>>4;
     
123. wire signed [31:0] t3 = ({{{27{THIRD[4]}},THIRD},4'b0000}*{{{26{EL3[5]}},EL3},4'b0000})>>>4;
     
124.                                                
     
125. wire signed [31:0] tt10 = t1+t2;
     
126. 
     
127. assign  OUT=tt10+t3;
     
128. 
     
129. endmodule
     
130. 
     

复制代码